焊接是一项工作环境恶劣、劳动强度大、对操作人员的操作熟练程度要求高，且对操作人员会产生一定潜在危害的工种。在进入 21 世纪 20 年代的今天，伴随着国家经济规模的快速发展、人民生活水平的不断提升，同时由于我国社会老龄化不断加剧，一线焊接工人的数量呈现减少趋势。而根据国家统计局公布的我国焊接材料的产量数据，从 2006—2014年，我国焊材产量在逐年增加，这意味着焊接工作量在逐年增加。

焊接机器人的出现有效解决了这种供需矛盾，并且可以使更多人把有限的工作时间投入到更具创造力的工作中去[1]。同时，焊接机器人的使用可以大幅提高焊接生产效率，改善操作人员的劳动条件，稳定和保证产品质量，易于实现产品的差异化生产，并能够推动相关产业的自动化升级改造。

机器人焊接是指机器人代替手工作业，即利用焊接机器人系统完成焊接作业，获得合格焊件的过程，按照机器人所用焊接工艺方法不同，可将其分为点焊机器人、弧焊机器人、搅拌摩擦焊机器人及激光焊机器人等类型;根据自动化技术发展程度的不同，焊接机器人可分为示教再现型机器人、智能型机器人等;机器人在焊接领域得到了广泛的应用，据统计约25%的工业机器人用于焊接操作[4]。机器人焊接具有诸多优点，包括焊接稳定性高、质量好;可提高劳动生产率;改善了劳动条件，可在有害环境下工作;降低了工人的技术操作水平和劳动强度;

保证焊接质量的前提下降低生产成本;柔性化程度高，可实现小批量产品的焊接自动化;可在各种极限条件下完成焊接作业。机器人焊接大致可分为三个阶段：准备、施焊和焊后检测。准备阶段主要进行工件的装配以及机器人的示教编程，目前常用的示教编程又可按照人工和自动、在线与离线两类。人工在线编程方法简单、成本低，但耗时多，同时依赖于焊工的技能。自动离线编程是目前关注度较高的先进技术，其特点在于柔性高、可以产生复杂轨迹、比人工在线编程速度快。在施焊过程中往往采用焊缝自动跟踪技术来补偿示教中可能出现的偏差，保证焊枪与焊缝的对中。

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